发那科驱动器维修的驱动器的特点
1.驱动器软件程序主要包括主程序、中断服务程序、数据交换程序。
2.驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。
3.驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。

4.中断服务程序主要包括四M定时中断程序光电编码器零脉冲捕获中断程序、功率驱动保护中断程序、通信中断程序。

5.驱动器初始化主要包括DsP内核的初始化、电流环与速度环周期设定、PWM初始化、四M启动、ADc初始化与启动、QEP初始化、矢量与永磁同步电机转子的初始位置伺服驱动器维修初始化、多次伺服电机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度P调节初始化等。

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